Le cinture indicano il grado di maturità e il livello di conoscenza dell'arte marziale raggiunti da un praticante. La cintura deve essere dell'altezza di 5 cm, mentre il nastrino che evidenzia il grado superiore della stessa deve essere di 1 cm e  trovarsi a 5 cm dalla fine di un lato della cintura. Per quanto riguarda la cintura nera i gradi devono essere scritti in numeri romani. 

Nel Tae Kwon Do le cinture sono sei: bianca, gialla, verde, blue, rossa e nera. I colori scelti per le cinture, nero, rosso e blu rappresentano i vari livelli della gerarchia che erano in uso durante le dinastie Koguryo e Silla. Il colore bianco usato sia per la prima cintura che per il Dobok, rappresenta il colore del vestito tradizionale coreano.

E' bene precisare che anche se i colori delle cinture sono 6, i gradi o Kup che portano dalla cintura bianca a quella nera sono 10, (ordinati dal X al I), questo perché tutte le cinture dalla bianca alla rossa sono divise in due gradi (base e superiore).

Contrariamente a quello che si pensa, le cinture nelle arti marziali sono state introdotte in un periodo abbastaza recente. Il primo ad utilizzare il sistema delle cinture fu Jigoro Kano inventore dello Judo nel 1883, egli infatti aveva la necessità di distinguere i suoi due allievi più anziani, Saito and Tomita dagli altri praticanti. Prima di allora, in pratica, nella maggior parte delle arti marziali, non esisteva neanche una vera e propria "divisa" che distinguesse i gradi superiori da quelli inferiori. In Giappone, per esempio, i praticanti erano soliti allenarsi in Kimono o addirittura con gli abiti di tutti i giorni.

La cintura bianca rappresenta l'ingenuità dell'allievo riguardo il Tae Kwon Do.

La cintura gialla rappresenta la terra fertile dove la pianta mette le sue radici. L'allievo comincia a mettere le sue radici nel TaeKwon-Do.

La cintura verde rappresenta la pianta che comincia a germogliare. L'arte comincia a svilupparsi nell'allievo che ha imparato alcune tecniche.

La cintura blu rappresenta la pianta ormai cresciuta, ed è rivolta verso il cielo, simbolo della cintura. Nell'allievo il Tae Kwon Do diventa importante e progredisce. 

La cintura rossa rappresenta il tramonto di una giornata. Per l'allievo, rappresenta la fine di un tipo di allenamento. Questo colore rappresenta anche un segnale di pericolo. Le tecniche possono essere molto pericolose, quindi è indispensabile l'autocontrollo. 

La cintura nera rappresenta la notte. Per l'allievo inizia un nuovo tipo di allenamento, sia fisico che mentale. Questo grado rappresenta anche l'impenetrabilità alla paura alle tentazioni e al male. Il colore nero racchiude, inoltre, tutti i colori delle altre cinture.